Speed of groups of moving objects variable composition

封面

如何引用文章

全文:

开放存取 开放存取
受限制的访问 ##reader.subscriptionAccessGranted##
受限制的访问 订阅或者付费存取

详细

The problem of controlling groups of moving objects is considered. Each group is composed of simple objects of control and moves as a single (composite) object of control. During the movement, each group can be divided into subgroups or, conversely, connected with other groups. In this case, the dynamic capabilities of the group change, since they depend on its composition. The initial and final states of each simple object are specified. The problem of the fastest achievement of all final states, i.e. the problem of group speed, is solved.

全文:

受限制的访问

作者简介

A. Bortakovskii

Moscow Aviation Institute (National Research University); National University of Science and Technological University (MISIS)

编辑信件的主要联系方式.
Email: asbortakov@mail.ru
俄罗斯联邦, Moscow; Moscow

参考

  1. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М.: Физматлит, 2009.
  2. Куржанский А.Б. Задача управления групповым движением. Общие соотношения // Докл. РАН. 2009. Т. 426. № 1. C. 20–25.
  3. Бортаковский А.С. Быстродействие группы управляемых объектов // Изв. РАН. ТиСУ. 2023. № 5. С. 51–77.
  4. Евдокименков В.Н., Красильщиков М.Н., Оркин С.Д. Управление смешанными группами пилотируемых и беспилотных летательных аппаратов в условиях единого информационно-управляющего поля. М.: Изд-во МАИ, 2015.
  5. Гончаренко В.И., Желтов С. ., Князь В.А., Лебедевa Г.Н., Михайлинa Д.А., Царева О.Ю. Интеллектуальная система планирования групповых действий беспилотных летательных аппаратов при наблюдении наземных мобильных объектов на заданной территории // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 3. С. 39–56.
  6. Tsourdos A., White B., Shanmugavel M. Cooperative Path Planning of Unmanned Aerial Vehicles. N. Y.: Wiley&Sons, 2011.
  7. Jia Zeng, Xiaoke Yang, Lingyu Yang, Gongzhang Shen. Modeling for UAV Resource Scheduling Under Mission Synchronization // J. Systems Engineering and Electronics. 2010. V. 21. № 5. P. 821–826.
  8. Babel L. Coordinated Target Assignment and UAV Path Planning with Timing Constraints // J. Intelligent & Robotic Systems. 2019. V. 94 (3-4). P. 857–869.
  9. Poudel S., Moh S. Task Assignment Algorithms for Unmanned Aerial Vehicle Networks: A Comprehensive Survey // Vehicular Communications. 2022. V. 35. P. 100469.
  10. Бузиков М.Э., Галяев А.А. Перехват подвижной цели машиной Дубинса за кратчайшее время // АиТ. 2021. № 5. С. 3–19.
  11. Галяев А.А., Рубинович Е.Я. Планирование движения подвижных объектов в конфликтной среде // Аналитическая механика, устойчивость и управление: Тр. XI Международ. Четаевской конф. (пленарные доклады). Казань: Изд-во КНИТУ-КАИ, 2017. С. 71–90.
  12. Бортаковский А.С. Оптимизация гибридных систем переменной размерности: Учеб. пособие. М.: Изд-во МАИ, 2022.
  13. Дистель Р. Теория графов. Новосибирск: Изд-во Ин-та математики, 2002.
  14. Кротов В.Ф., Гурман В.И. Методы и задачи оптимального управления. М.: Наука, 1973.
  15. Bortakovskii A.S. Necessary Optimality Conditions for Hybrid System of Variable Dimension with Intermediate Constraints // J. Math. Sci. 2023. V. 270. № 5. P. 640–653.
  16. Bortakovskii A.S. Sufficient Optimality Conditions for Hybrid Systems of Variable Dimension with Intermediate Constraints // Proc. Steklov Inst. Math. 2024. V. 325, P. 58–75.
  17. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Физматгиз, 1961.
  18. Беллман Р. Динамическое программирование. М.: Изд-во иностр. лит., 1960.

补充文件

附件文件
动作
1. JATS XML
下载
2. Fig. 1. Typical traffic pattern with divisions and connections of groups of moving objects.

下载 (63KB)
索引源数据
3. Fig. 2. Rational traffic pattern (a) and optimal trajectory (b) in example 1.

下载 (93KB)
索引源数据
4. Fig. 3. Rational traffic patterns in example 2.

下载 (82KB)
索引源数据
5. Fig. 4. Optimal trajectories in example 2.

下载 (94KB)
索引源数据

版权所有 © Russian Academy of Sciences, 2025